Controx软件在立体仓库系统中的应用

库存治理

1 弁言
　　在现代仓储物流系统中，全自动、高效、存储密度高的自动化立体堆栈在各行业中的应用越来越普遍。自动化立体堆栈主要由库房、货架、堆垛机、运送装备、自动控制装置等组成。运送装备包罗运送机和穿梭小车等装备。穿梭小车以其天真、快速的优点填补了链式运送机的不足，是自动化立方体堆栈装备中十分主要的运送装备。穿梭小车又分为自动导向小车AGV（Automatic Guided Vehicle）和有轨小车RGV（Rail Guide Vehicle）两种，有轨小车是一种沿着铁轨行走的运输工具，有轨小车的优点是：有导轨牢固，行走平稳，在光电识别器和认址片的资助下，停车位置很准确；运输速率比力快，可以运送多种工件；单车控制系统简朴，可靠性高，制造成本低，便于推广应用；
　　通过Controx组态软件，可以实现系统自动化控制，利便使用者对系统及其装备的事情状态、位置等参数有直观的掌握。 

2系统的组成
　　自动化立体堆栈运送系统由两台RGV小车、一根轨道和多台链式运送机组成，如图1所示。T1至T6为链式运送机，和RGV通过控制系统的协调配合，完成装货、运输、卸货等操作。RGV沿轨道完成从洞口至立体库区的长距离快速运送。其中有一段坡路和急转弯，从宁静角度思量，要在控制时有适当的加减速控制。

                                                                         
                                                                                                                         图1系统组成示意图

控制系统由RGV小车、运送机控制单元、堆垛机控制单元、无线以太网络及调理控制单元组成。如图2所示。RGV的主控PLC通过无线以太网和运送机控制单元、堆垛机控制单元联接，完成信号交互。调理控制单元卖力吸收各控制单元的信号，并将控制下令发送给各被控工具。 

           

                                                                                                                         图2控制系统架构图

RGV小车的控制单元主要是PLC，通过变频器控制电机完成RGV的汇海、运行和制止。在RGV上装有CP 343-1以太网通讯卡，实现PLC以太网接口。无线部门主要通讯单元是WS747-1，和漫衍安装的多个WS788无线基站组成无线以太网。无线以太网和控制中央的有线以太网组成系统的整个通讯系统。Controx组态软件安装在控制机和调理机中，完成数据收罗及画面展示功效。

3 RGV的事情历程及控制要求
　　入库时，如图1系统组成示意图所示，货物经人工组盘后，用叉车将托盘放入T1、T2运送机，然后按‘呼叫RGV’按钮。调理程序检测光电漫反射开关, 若是有货天生RGV的下令，并向RGV发送指令（含作业下令和汇海下令），RGV收到下令，从T1或T2运送机将货物移入RGV，然后RGV自动行至目的巷道运送机前（T4至T6）,自动卸料，运送时机自动呼叫堆垛机。若是当前堆垛机空闲，凭据作业行列表下发指令到PLC，驱动堆垛机到库口取货并送到指定货位，完成入库操作。
　　出库时，若是堆垛机为空闲，从源货位取出货物，将托盘运送至库口，货物被自动移入运送机，调理程序检测光电漫反射开关, 若是有货天生RGV的下令(凭据RGV分配原则分配RGV小车)，若是切合RGV的防撞原则，向RGV发送指令（含作业下令和汇海下令），RGV响应呼叫，来到T4至T6货位将货物移至RGV小车。RGV自动行到库口的T1或T2货位，到达目的位，自动和运送机交互完成卸料，出库完成。
　　R软件定制

GV小车对换度控制有许多要求，调理控制系统能实现对RGV的调理治理、数据收罗、运行状态显示和两辆RGV之间的避碰。能凭据上位机治理系统下达的使命和RGV的事情状态、运行情形，通过通讯系统控制RGV车体的运行和RGV与运送机的移载。

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